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Modellbildung kinematischer Strukturen als Komponente der Montageplanung

  • Book
  • © 1990

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Authors:
  1. Alois Tauber

    1. Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb), München, Deutschland

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Part of the book series: iwb Forschungsberichte (IWB, volume 30)

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Table of contents (8 chapters)

  1. Front Matter

    Pages N3-VIII
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  2. Einleitung

    • Alois Tauber
    Pages 1-11

  3. Mathematische Grundlagen zur Beschreibung kinematischer Strukturen

    • Alois Tauber
    Pages 12-33

  4. Rücktransformationsverfahren

    • Alois Tauber
    Pages 34-61

  5. Konzeption eines Robotermodells unter Berücksichtigung der Dynamik

    • Alois Tauber
    Pages 62-92

  6. Implementierung der Dynamik in ein Robotersimulationsmodell

    • Alois Tauber
    Pages 93-113

  7. Simulationsergebnisse für einen sechsachsigen Knickarmroboter

    • Alois Tauber
    Pages 114-136

  8. Validierung der simulierten Roboterbewegungen

    • Alois Tauber
    Pages 137-156

  9. Zusammenfassung und Ausblick

    • Alois Tauber
    Pages 157-158

  10. Back Matter

    Pages 159-179
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Keywords

About this book

Die Simulationstechnik gewinnt in unterschiedlichen Anwendungen immer mehr an Bedeutung. Besonders die Bewegungssimulation entwickelt sich zu einem unerläßlichen Hilfsmittel bei der Einsatzplanung von Robotern im Industriebetrieb. Ziel dieser Publikation ist die Erstellung eines realitätsnahen graphischen Robotermodells. In der ersten Stufe werden dazu die einzelnen Aspekte der kinematischen Modellbildung behandelt. Eine Präzisierung des Bewegungs rhaltens wird in der zweiten Stufe mit der Einbeziehung der Dynamik erreicht. Hierzu wird eine Datenschnittstelle zwischen einem Programmpaket zur Berechnung der Dynamik von Mehrkörpersystemen und dem Bewegungssimulationsprogramm konzipiert und ausprogrammiert. Zuletzt wird anhand von Messungen am realen Roboter einerseits und der entsprechenden Simulationsrechnungen andererseits das Simulationsmodell verifiziert.

Authors and Affiliations

  • Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb), München, Deutschland

    Alois Tauber

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