Simulationsergebnisse für einen sechsachsigen Knickarmroboter

Zusammenfassung

Der Industrieroboter PUMA762¹⁾ ist ein Knickarmroboter mit sechs rotatorischen Freiheitsgraden (s. Abb 6.1). Die von den Roboterherstellern zur Verfügung gestellten Informationen über die physikalischen Parameter sind unzureichend, so daB die meisten der für die Simulation nötigen Daten nur größenordnungsmäßig angegeben werden können. Es soll deshalb hier die prinzipielle Vorgehensweise bei der Simulation der Dynamik mit den oben beschriebenen Modulen und die Reaktion des Systems auf Parametervariationen dargestellt werden und nicht ein möglichst exaktes Abbild eines Roboters geschaffen werden. Es werden exemplarisch nur die drei Grundachsen berücksichtigt da die zusätzliche Simulation der drei Handachsen analog vorgenommen werden kann und keine entscheidend neuen Erkenntnisse bringt. Die drei Grundachsen werden von Gleichstrommotoren angetrieben, die bei einer Höchstdrehzahl von 1600 U/min ein Drehmoment von ca. 10Nm abgeben. Bei einer Speisespannung von 24 V ergibt sich dann über die Gln. (6.1) und (6.2) überschlägig ein von der Regelung auf I_max= 11 A zu begrenzender Maximalstrom.