Zusammenfassung
Die Bewegungssimulation stellt eine wesentliche Komponente bei den zahlreichen Simulationsanwendungen im Industriebetrieb dar. In der vorliegenden Arbeit wurde nach einem kurzen Abriß über den Leistungsumfang die Modellbildung für kinematische Strukturen, insbesondere für Industrieroboter, aufgezeigt. Die beschriebene Modellbildung gilt aber darüber hinaus nicht nur für handelsübliche Roboter, sondern kann sinngemäß auf beliebige Mehrkörpersysteme, deren Elemente durch Translations- und Rotationsachsen miteinander verbunden sind, erweitert werden. Ausgehend von der bereits vorhandenen geometrischen Beschreibung der Robotereinzelteile wurde der kinematische Aufbau und besonders das Problem der Rücktransformation behandelt. Die Rücktransformation stellt die Grundlage zur Bahnplanung im karthesischen Arbeitsraum dar.
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Tauber, A. (1990). Zusammenfassung und Ausblick. In: Modellbildung kinematischer Strukturen als Komponente der Montageplanung. iwb Forschungsberichte, vol 30. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-662-08794-7_8
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