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Datenfusion für die präzise Lokalisierung

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Handbuch Fahrerassistenzsysteme

Part of the book series: ATZ/MTZ-Fachbuch ((ATZMTZ))

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Zusammenfassung

In Kraftfahrzeugen wird eine zunehmende Anzahl an heterogenen und häufig redundanten Sensoren eingesetzt. In diesem Kapitel wird die Methodik zur Fusion von heterogenen Sensordaten zur präzisen Lokalisierung und darüber hinaus zur Fahrdynamikschätzung vorgestellt, sie beruht im Wesentlichen auf [1]. Ziel ist hierbei die Erzeugung eines konsistenten Datensatzes mit erhöhter Genauigkeit. Es werden Klassifizierungen und Ontologien für in Frage kommende Systemarchitekturen und Fusionsfilter gezeigt, spezielle Erweiterungen für das Filter zur Verwendung mit heterogenen, seriennahen Sensoren werden hergeleitet. Dies führt zum Konzept eines virtuellen Sensors als neue Ebene zwischen Sensoren und Anwendungen: Hierfür werden, insbesondere zur Verwendung in sicherheitskritischen Applikationen, Anforderungen für eine Datenqualitätsbeschreibung hergeleitet. Diese gliedert sich in ein Integritäts- und ein Genauigkeitsmaß; eine beispielhafte Umsetzung für einen gegebenen Satz an Sensoren wird vorgestellt. Außerdem wird der Spezialfall eines Fahrzeugs auf bewegtem Untergrund (z. B. Fähre) betrachtet und es werden Lösungsansätze für damit verknüpfte Probleme aufgezeigt. Des Weiteren werden Ergebnisse des umgesetzten Fusionsfilters präsentiert und diskutiert. Ein Ausblick mit Fokus auf Erweiterungsmöglichkeiten und die Einbindung weiterer Sensoren schließt die Betrachtungen ab.

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Authors and Affiliations

  1. Institut für Geodäsie, Fachgebiet Physikalische Geodäsie und Satellitengeodäsie, Technische Universität Darmstadt, Darmstadt, Deutschland

    Stefan Leinen Dr.-Ing.

  2. Fachgebiet Fahrzeugtechnik, Technische Universität Darmstadt, Darmstadt, Deutschland

    Nico Steinhardt Dipl.-Ing

Authors
  1. Nico Steinhardt Dipl.-Ing
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  2. Stefan Leinen Dr.-Ing.
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Editors and Affiliations

  1. Technische Universität Darmstadt, Darmstadt, Germany

    Hermann Winner

  2. IPG Automotive GmbH, Karlsruhe, Germany

    Stephan Hakuli

  3. Technische Universität Darmstadt, Darmstadt, Germany

    Felix Lotz

  4. Technische Universität Darmstadt, Darmstadt, Germany

    Christina Singer

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Steinhardt, N., Leinen, S. (2015). Datenfusion für die präzise Lokalisierung. In: Winner, H., Hakuli, S., Lotz, F., Singer, C. (eds) Handbuch Fahrerassistenzsysteme. ATZ/MTZ-Fachbuch. Springer Vieweg, Wiesbaden. https://doi.org/10.1007/978-3-658-05734-3_26

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