Skip to main content
SpringerLink
Log in

Robuste reaktive Bahnregelung und Kollisionsvermeidung eines autonomen mobilen Roboters

  • Conference paper
Autonome Mobile Systeme 1999

Part of the book series: Informatik aktuell ((INFORMAT))

  • 248 Accesses

Zusammenfassung

Es wird ein reaktives Regelungsverfahren für autonome mobile Systeme vorgestellt. Das Verfahren ermöglicht die Bahnregelung und Hindernisvermeidung in dynamisch veränderlicher Umgebung. Zur Dämpfung des Sensorrauschens werden sowohl lineare als auch nichtlineare Filterungstechniken implementiert, so daß eine kontinuierliche kollisionsfreie Bahnregelung auch bei der Verwendung von stark verrauschten und unzuverlässigen Sensordaten (wie z.B. von Ultraschall- und Infrarotsensoren) ohne explizite Datenintegration gewährleistet wird.

This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.

Access this chapter

Log in via an institution
Chapter
USD 29.95
Price excludes VAT (USA)
  • Available as PDF
  • Read on any device
  • Instant download
  • Own it forever
eBook
USD 54.99
Price excludes VAT (USA)
  • Available as PDF
  • Read on any device
  • Instant download
  • Own it forever
Softcover Book
USD 69.99
Price excludes VAT (USA)
  • Compact, lightweight edition
  • Dispatched in 3 to 5 business days
  • Free shipping worldwide - see info

Tax calculation will be finalised at checkout

Purchases are for personal use only

Institutional subscriptions

Preview

Unable to display preview. Download preview PDF.

Unable to display preview. Download preview PDF.

Literatur

  1. D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun. The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 23–33, 1997.

    Google Scholar 

  2. C. Tarín, H. Brugger, B. Tibken und E. Hofer. Global asymptotisch stabile Positionsregelung für einen autonomen mobilen Roboter, in Tagungsband zum 14. Fachgespräch AMS 30. Nov.-l. Dez. (H. Wörn, R. Dillmann und D. Henrich (Hrsg.)), Karlsruhe, Germany: Springer-Verlag, pp. 130–137, 1998.

    Google Scholar 

  3. A. Balluchi, A. Bicchi, A. Balestrino, and G. Casalino. Path Tracking Control for Dubin’s Cars, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1996.

    Google Scholar 

  4. A. Tsoularis, C. Kambhampati. Avoiding Moving Obstacles by Deviation from a Mobile Robot’s Nominal Path, The International Journal of Robotics Research, Vol. 18, No 5, May 1999, pp.454–465, 1999

    Google Scholar 

  5. L.R. Rabiner, B. Gold. Theory and application of digital signal processing, Prentice-Hall, Inc Englewood Cliffs, New Jersey, 1975

    Google Scholar 

Download references

Author information

Authors and Affiliations

  1. Wilhelm-Schickard-Institut für Informatik, Abt. Rechnerarchitektur, Universität Tübingen, Köstlinstraße 6, D-72074, Tübingen, Germany

    Alexander Mojaev & Andreas Zell

Authors
  1. Alexander Mojaev
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

  2. Andreas Zell
    View author publications

    You can also search for this author in PubMed Google Scholar

Editor information

Editors and Affiliations

  1. Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik, Technische Universität München, 80290, München, Deutschland

    Günther Schmidt , Uwe Hanebeck  & Franz Freyberger ,  & 

Rights and permissions

Reprints and permissions

Copyright information

© 2000 Springer-Verlag Berlin Heidelberg

About this paper

Cite this paper

Mojaev, A., Zell, A. (2000). Robuste reaktive Bahnregelung und Kollisionsvermeidung eines autonomen mobilen Roboters. In: Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1999. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_29

Download citation

  • DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_29

  • Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg

  • Print ISBN: 978-3-540-66732-2

  • Online ISBN: 978-3-642-59708-4

  • eBook Packages: Springer Book Archive

Publish with us

Policies and ethics

Search

Navigation