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Modelisation, Identification et Commande D’un Bras Manipulateur Souple

  • E. Van Den Bossche
  • L. Dugard
  • I. D. Landau
Conference paper
Part of the Lecture Notes in Control and Information Sciences book series (LNCIS, volume 83)

Resume

Nous présentons dans cet article quelques résultats de modélisation, d’identification et de commande adaptative d’un bras manipulateur souple un degré de liberté. La modélisation de ce procédé est basée sur la méthode des éléments finis, appliquée une poutre. Diverses approches, pour l’identification du procédé, ont été utilisées. Parmi elles, les méthodes paramétriques ont donné des modèles paramétriques qui conviennent pour la commande par calculateur numérique. Quelques résultats expérimentaux de commande linéaire ont validé les modèles obtenus. Ces modèles ont été utilisés pour des simulations d’algorithmes de commande adaptative.

Mots Clefs

Robots souples Modélisation méthode des éléments finis identification paramétrique commande adaptative placement de pole LQG. 

Abstract

Some results concerning modeling, identification and adaptive control of a flexible arm are presented. Different identification techniques are used. Some lead to discrete time parametricmodels useful for digital control. Some experiments have been performed in linear control to validate the modela. Some simulations based on these models have been made in adaptive control.

Keywords

Flexible arm Modeling finite elements method parametric identification adaptive control pole placement LQG. 

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Copyright information

© Springer Science+Business Media Dordrecht 1986

Authors and Affiliations

  • E. Van Den Bossche
    • 1
  • L. Dugard
    • 1
  • I. D. Landau
    • 1
  1. 1.Laboratoire D’automatique de GrenobleGreco Cnrs “Systemes Adaptatifs” Inpg, ENSIEGSaint Martin D’heresUK

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