Validierung mit QSNAPNAV-SIM

Zusammenfassung

In Kapiteln 4 und 5 wird formal nachgewiesen, dass die egozentrische Wahrnehmung von Ordnungsinformationen hinreichend für eine eindeutige qualitative Lokalisierung ist. Darauf basierend wird in Kapitel 5 ein formales Framework spezifiziert, welches beschreibt wie mit unvollständigen und/oder falschen Wahrnehmungen robust navigiert werden kann. In diesem Kapitel soll im Rahmen der Simulation mit QSNAPNAV-SIM empirisch bestimmt werden, bis zu welchem Grad mit unvollständigen und verrauschten Informationen navigiert werden kann. Ziel der Simulation mit QSNAPNAV-SIM ist nicht die Modellierung einer möglichst optimalen Navigation, sondern eine möglichst domänen- und sensor-unabhängige Simulation. Daher werden keine Optimierungen vorgenommen, die eine spezielle Domäne oder eine spezielle Sensorik voraussetzen.