Auszug
Ein Roboter mit drei Gelenken ist im Bild rechts gezeigt. Prinzipiell kann man folgende Regelungsarten unterscheiden:
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• Kraftregelung, um definierte Kräfte/ Drehmomente auf die Arbeitsumgebung anzuwenden.
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• Lageregelung, d.h. eine gewünschte Roboterbewegung unabhängig von Kräften/ Momenten zu garantieren.
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• Hybride Regelung, d.h. Mischformen, bei denen zwischen Lage- und Kräfteregelung aufgabenspezifisch umgeschaltet wird.
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© 2007 Friedr. Vieweg & Sohn Verlag | GWV Fachverlage GmbH, Wiesbaden
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(2007). Gemischte Aufgaben. In: Übungsbuch Regelungstechnik. Vieweg. https://doi.org/10.1007/978-3-8348-9197-6_4
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DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-8348-9197-6_4
Publisher Name: Vieweg
Print ISBN: 978-3-8348-0236-1
Online ISBN: 978-3-8348-9197-6
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