Zusammenfassung

Zusammenfassung

Die Ausrichtung des Systementwurfes auf das gekoppelte Gesamtsystem “Roboter” führt zu einer deutlichen Steigerung der Leistungsfähigkeit des geregelten Systems, sowohl in Simulationstests als auch in der Realität. Dies ist unter anderem darauf zurückzuführen, daß beim Durchlaufen der einzelnen Entwurfsschritte — Modellbildung, Analyse und Reglersynthese — besonderer Wert auf eine möglichst gute Übereinstimmung mit dem realen System, auf die Beschreibung der Umgebung, in der das System arbeitet, und die mathematische Formulierung der ingenieurmäßigen Anforderungen an das Systemverhalten gelegt wurde. Der Einsatz schneller SignalprozessorHardware und vorhandener Software-Werkzeuge zur Implementierung der entworfenen linearen Mehrgrößenregelung war eine weitere wichtige Voraussetzung für die Übertragung der theoretischen Ergebnisse auf den Laborversuch.