Prüfung der Robustheit eines PID-Reglers

Zusammenfassung

Eine Reglerstruktur ist in industriellen Anwendungen so verbreitet, dass ihrer Robustheits- und Performanzanalyse ein eigenes Kapitel gewidmet wird: der PID-Regler. Um ein besseres Verständnis der Rolle seiner Komponenten (P, I und D) zu gewinnen, werden deren Robustheits- und Performanzeigenschaften einzeln betrachtet. Die Robustheits- und Performanzanalyse des PID-Reglers unterscheidet sich nicht von derjenigen des allgemeinen Reglers. Da keine direkten Entwurfsmethoden für PID-Regler mit spezifizierter Robustheit verfügbar sind, muss auf kombinatorische Optimierung ausgewichen werden, die im Falle von nur drei Parametern gut realisierbar ist. Eine oft überlegene Alternative ist die Pol-Kompensation mittels PID-Regler, die nur einen zu optimierenden Parameter übrig lässt. Beide Optimierungsmethoden werden anhand eines Beispiels illustriert.