Master-Slave Remote-Control Manipulator

  • V. P. Dorokhov
Part of the International Centre for Mechanical Sciences book series (CISM)

Keywords

Torque 

РЕЗЮМЕ

Предлагается принцип построения канала информации о нагрузке дистанционно управляемого копирующего манипулятора, исключающий влияние моментов неуравновешенных звеньев исполнительного механизма на точность воспроизведения усилий нагрузки на стороне оператора. Предлагается также введение в системы слежения дополнительных датчиков угла, расположенных вне управляющего механизма, например на пульте управления. Манипулятор, построенный с использованием этих предложений, позволит уменьшить физические нагрузки на оператора и повысить точность пространственной ориентации инструмента при выполнении станочных операций.

Preview

Unable to display preview. Download preview PDF.

Unable to display preview. Download preview PDF.

References

  1. [1]
    КУЛЕШОВ В.С., ЛАКОТА Н.А.- Динамика систем управления манипуляторами. Изд-во “Энергия”, 1971.Google Scholar
  2. [2]
    БОР-РАМЕНСКИЙ А.Е., КУЛЕШОВ В.С., ЛАКОТА Н.А., ЛОБАЧЕВ В.И.- Некоторые принципы построения дистанционно-управляемых копирующих манипуляторов. Сб. “Механика машин”, вып.7–8, Изд-во “Наука”, 1967.Google Scholar
  3. [3]
    ЛАКОТА Н.А., ЛОБАЧЕВ В.И,- Некоторые принципы проектирования дистанционно-управляемых копирующих манипуляторов. Сб. “Механика машин’,’ вып.27–28, Изд-во “Наука”, 1971.Google Scholar
  4. [4]
    КОГАН-ВОЛЬМАН Г.И.- Передачи гибкими проволочными валами. Справочник. Машгиз, 1962.Google Scholar
  5. [5]
    ФРОЛОВ Л.Б.- Измерение крутящего момента, Изд-во “Энергия”, 1967.Google Scholar
  6. [6]
    ПЕТРОВ Б.А.- Симметричная обратимая следящая система с моделями. Сб. “Применение инвариантных систем автоматического управления”, Изд-во “Наука”, 1970.Google Scholar
  7. [7]
    ДОРОХОВ В.П., САДОВСКИЙ О.А, СМИРНОВ О.И.- Следящая система с отражением усилия. Авт.свид. № 317039, Бюллетень изобретений, 1971, № 30.Google Scholar

Copyright information

© Springer-Verlag Wien 1972

Authors and Affiliations

  • V. P. Dorokhov
    • 1
  1. 1.State Commettee for Utilization of Atomic EnergyMoscowUSSR

Personalised recommendations