Zusammenfassung
Zur Bestimmung der räumlichen Lage eines Objektes bzw. von Aufgreif-Punkten und der -Richtung für einen automatischen Greifer genügt die Kenntnis der räumlichen Lage einzelner Objekt-Segmente. Das 3-D-Höhenrasterbild einer zylindrischen Welle wird durch Kombination einer Konturverfolgung mit einer “Profilverfolgung” in Flächen segmentiert. Lageunabhängige und -abhängige Parameter der Segmente werden nach verschiedenen rechenarmen Verfahren bestimmt, i. a. ohne Rückgriff auf das geometrische Modell des Objekts. Die Ergebnisse der Lagebestimmung sindtrotz restriktiver Voraussetzungen-bei Durchmesser, Länge und Achsenrichtung der Segmente zufriedenstellend. Die Achsenpunkte sind gelegentlich stärker fehlerbehaftet.
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Literatur
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Slavik, J. (1983). Räumliche Lagebestimmung Vereinzelter Zylindrischer Wellen aus 3D-Rasterbildern. In: Mustererkennung 1983. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-662-36430-7_48
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