Die Verwendung der Quasikoordinaten

Zusammenfassung

Im folgenden werden wir eine Methode erörtern, die sich bei der Behandlung dynamischer Probleme mit nichtholonomen Nebenbedingungen bewährt hat (*). Es scheint mir aber auch zweckmäßig, sie unmittelbar für die Behandlung von gewissen Aufgaben der Variationsrechnung heranzuziehen. Die praktischen Anwendungen, an denen wir den Gebrauch dieser Methode im folgenden erörtern werden, hängen übrigens auf das engste mit denjenigen Problemen der Dynamik zusammen, bei denen sie zum ersten Male in der Literatur auftritt. Es handelt sich um jene Herleitung der Bewegungsgleichungen eines sich um einen festen Punkt drehenden, starren Körpers (der sog. Eulerschen Gleichungen), die Lagrange in der zweiten Auflage seiner analytischen Mechanik gegeben hat und die man auch in Kirchhoffs Vorlesungen über Mechanik findet. Bevor wir das allgemeine Problem besprechen, wollen wir zunächst diese Herleitung der Bewegungsgleichungen wiedergeben.