Advertisement

Algorithmen — Entwicklung

  • Gerhard Drunk
Part of the IPA IAO Forschung und Praxis book series (IPA, volume 147)

Zusammenfassung

Die in der Bewertungsmatrix in Kapitel 5 unter der Rubrik Algorithmen-Entwicklung eingestuften Funktionen sind in ihrer Realisierung abhängig von der Fahrwerks-Kinematik des mobilen autonomen Roboters. Nachfolgend werden die Algorithmen beispielhaft für eine Dreirad-Kinematik mit angetriebenem und gelenktem Vorderrad entwickelt. Diese Kinematik soll in einem Versuchsträgerfahrzeug realisiert werden. Die Dreirad-Kinematik wird neben der Vierrad-Rautenanordnung sowie der Vierwege-Anordnung mit zwei gelenkten Rädern am häufigsten für automatische Flurförderzeuge verwendet /88/ und ist insbesondere für kleine Fahrzeuge Standard. Eine systematische Übersicht zu weiteren Fahrwerksvarianten, deren Vor- und Nachteile sowie Kriterien zu deren Auswahl enthält /98/. Der nachstehende Entwicklungsweg ist im Ansatz auf andere Kinematiken übertragbar, da er die grundsätzlichen Problemstellungen vollständig enthält.

Preview

Unable to display preview. Download preview PDF.

Unable to display preview. Download preview PDF.

Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1990

Authors and Affiliations

  • Gerhard Drunk
    • 1
  1. 1.Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IPA)StuttgartDeutschland

Personalised recommendations