Zusammenfassung und Ausblick

Zusammenfassung

Ausgangspunkt für die Untersuchung schneller, bahnorientierter Sensorführungen für Industrieroboter ist die Feststellung, daß derzeit eine Vielzahl konturbezogener Werkstückbearbeitungen manuell durchgeführt werden müssen, weil die unter dem Aspekt der Wirtschaftlichkeit bzw. technologiebedingt geforderten hohen Bahngeschwindigkeiten mit hinreichender Bahngenauigkeit nicht automatisiert erreicht werden. Ausgehend vom Stand der Technik wurden für die On-line-Bahnführungsstrategie “Bahnplanung mit vorlaufendem Sensor” die Anforderungen an eine optische Sensorik zur schnellen Erfassung von Werkstückkonturen abgeleitet. Eine Gegenüberstellung und Beurteilung unterschiedlicher optischer Sensormeßprinzipien führte zu entscheidenden Vorteilen des Lichtschnittverfahrens, wobei sich zeigte, daß die Meß- und Auswertezeiten, sowie die Robustheit gegenüber schwankenden Meßbedingungen, wie z. B. unterschiedliche Reflexionsverhältnisse an der Meßoberfläche, erhöht werden müssen.