Zusammenfassung
In diesem Bericht wird ein Vergleich zwischen klassischen Lernsystemen und neuronalen Netzen bei einer komplexen Erkennungs- und Steuerungsaufgabe vorgestellt. Es handelt sich dabei um die Ansteuerung eines Spezialroboters zum Tischtennisspielen. Der Roboter wurde aufgrund eines internationalen Wettbewerbs konstruiert und gebaut. Er besteht aus einer visuellen Sensorik einer 4-achsigen Mechanik und einem Mikroprozessorsystem. Zur Lösung der Aufgabenstellung wurden zwei Ansätze verfolgt. Der erste Ansatz schätzt die Parameter eines vereinfachten Flugbahnmodells ab. Im zweiten Ansatz wurde ein neuronales Netz (Multi-Layer Perceptron) direkt, ohne ein zugrundeliegendes Flugbahnmodell, zur Ansteuerung der Schlaghand eingesetzt.
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Literatur
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Lüth, T., Wietzke, J., Bien, R. (1991). Neuronale Netze spielen Tischtennis. In: Radig, B. (eds) Mustererkennung 1991. Informatik-Fachberichte, vol 290. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-662-08896-8_9
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