Untersuchung von Verfahren zur Rückwärtstransformation

Zusammenfassung

Für die Vielfalt der klassischen Einsatzgebiete von Robotern wie z.B. Bahnschweißen, Lackieren oder Sealen, und besonders für neuere Anwendungen, wie Laserschneiden, -schweißen, Entgraten, Schleifen und Fügen, ist es erforderlich, den Endeffektor des Roboters auf definierten Bahnen im Raum mit einer definierten Orientierung zu bewegen. Für solche Aufgaben werden überwiegend Roboter mit mindestens 5, zumeist rotatorischen Achsen eingesetzt. Zur Einhaltung der vorgegebenen Bahn müssen alle Roboterachsen koordiniert und simultan verfahren werden. Die Bahn des Endeffektors wird unabhängig vom kinematischen Aufbau des Roboters in einem i. a. kartesischen Bezugskoordinatensystem vorgegeben.