Zusammenfassung
Bild 6.1 zeigt morphologisch ermittelte und anhand wichtiger Kriterien (wie z.B. Taktzeitanteil, Meßgenauigkeit, Komplexität des Aufbaus, Kosten, etc.) bewertete Lösungsprinzipien zum Vermessen der Bereitstellungstoleranzen von Bauelementen. Um den Einfluß auf die Taktzeit so gering wie möglich zu halten, wird das Prinzip der Vermessung des Bauteils im Robotergreifer während der Bewegung vom Bereitstellpunkt zur Leiterplatte mit einem am Roboterarm geführten Sensor weiterverfolgt. Als Meßprinzip wird die Bilderkennung ausgewählt. Das Prinzip bietet den Vorteil, daß die Bauteiltoleranzen bei derselben Messung miterfaßt werden können. Die Kamera, wird senkrecht neben der z-Achse am Roboterarm angebracht und die Blickrichtung wird mit einem Spiegel um 90° umgelenkt.
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Domm, M. (1990). Entwicklung eines taktzeitoptimierten Fügeverfahrens für ungenau positionierte und toleranzbehaftete Bauelemente. In: Kleinserienbestückung von Leiterplatten mit bedrahteten Bauelementen durch Industrieroboter. IPA IAO Forschung und Praxis, vol 146. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-662-08097-9_7
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