Koordinatentransformation

Zusammenfassung

Die Transformationsgleichungen beschreiben den mathematischen Zusammenhang zwischen den raumfesten bzw. werkstückbezogenen Koordinaten und den Achskoordinaten eines Industrieroboters. Im allgemeinen Fall erhält man ein nichtlineares Gleichungssystem, das trigonometrische Funktionen, deren Umkehrfunktionen und die Wurzelfunktion beinhaltet. Für diejenigen Digitalrechner, bei denen hardwaremäßig bisher nur arithmetische Operationen und logische Verknüpfungen möglich sind, müssen die oben genannten Grundfunktionen durch geeignete Softwarebausteine realisiert werden. Dabei müssen die Berechnungsalgorithmen die Anforderungen hinsichtlich Rechengenauigkeit und Rechenzeit erfüllen.