Beschreibung von Bewegungsabläufen in raumfesten oder werkstückbezogenen kartesischen Koordinatensystemen

Zusammenfassung

Beim Einsatz von Industrierobotern für Bearbeitungsaufgaben sind Bahnen im Raum zu fahren, die sich mathematisch oft nur sehr aufwendig beschreiben lassen / 7 /. Bei der Verarbeitung der geometrischen Daten in der numerischen Steuerung müssen aus wenigen, die Bahn ausreichend kennzeichnenden Stützpunkten die Zwischenpunkte durch Interpolation erzeugt werden, denen nach entsprechender Koordinatentransformation die einzelnen Lageregelkreise nachgeführt warden / 8 / (Bild 2.1).