PC-basierte Modellierung und Simulation zur Off-line-Programmierung von Industrierobotern

Zusammenfassung

Am Institut für Robotik und Prozeßinformatik der Technischen Universität Braunschweig ist in den letzten drei Jahren ein interaktives Robotermodellier- und Simulationssystem entwickelt worden. Das primäre Entwurfsziel war ein modulares, offenes und erweiterbares System, das sich insbesondere für die studentische Ausbildung eignet. Dies impliziert u.a. Merkmale wie einfache Erlern- und Bedienbarkeit, Einbeziehung neuer zukunftsweisender Konzepte und Lauffähigkeit auch auf Grafiksystemen der unteren Preisklasse, wie z.B. PCs mit EGA-Grafik. Der Funktionsumfang des Systems reicht von der Modellierung dreidimensionaler (3d) Körper, der Definition nahezu beliebiger Kinematiken, der Generierung komplexer Fertigungszellen über die Off-line-Programmierung bis hin zur Simulation von Robotern in Fertigungszellen mit Verifikationsmöglichkeiten und Zeitabschätzungen programmierter Bewegungsabläufe. Das System wurde bereits in mehreren vorlesungsbegleitenden Robotikpraktika erfolgreich erprobt. Studcnten erlernen hierbei grundlegende Konzepte der Robotik, beispielsweise die frame-orientierte, kartesische Off-line-Roboter-Programmierung mit anschließender Erprobung der entwickelten Software in einer realen Roboterumgebung.