Sollvorgaben für die kooperative Fahrt

Zusammenfassung

Dieses Kapitel zeigt, wie man den Freiheitsgrad der Planungsadaption in die Berechnung von Quer- und Längsvorgaben integrieren kann. Die Sollvorgaben müssen zum gewünschten Kooperationsverhalten passen und gleichzeitig sinnvolle und physikalisch umsetzbare Trajektorien für die nachgelagerte Regelung liefern. Zuerst werden die lokalen Relativtrajektorien so angepasst, dass Rückführtrajektorien mit variierbarer Rückführlänge und -dynamik entstehen.