Zusammenfassung
Um eine fundierte Einschätzung darüber treffen zu können, welche Arten von Aktuatorenden Anforderungen an humanoide Bewegungsabläufe am ehesten gewachsen sind, ist es unabdingbar die Praktikabilität verschiedener Antriebsvarianten genauer zu untersuchen. In Abbildung 5.1 sind drei unterschiedliche Varianten einer möglichen Aktuierung der Manipulatoren am humanoiden Roboterskelett aufgezeigt. Ziel der Untersuchung ist es, eine Aussage darüber zu treffen, ob ein seilbasiertes Antriebskonzept prinzipiell dazu geeignet ist, menschliche Bewegungstrajektorien unter der Prämisse der Bewegungstreue auf einen Manipulator zu übertragen.
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Feldmann, S. (2017). Simulative Untersuchung geeigneter Aktuatorvarianten. In: Entwicklung des seilgetriebenen, humanoiden Roboterprototyps HUMECH. Springer Vieweg, Wiesbaden. https://doi.org/10.1007/978-3-658-18790-3_5
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