Unscented MPC

Chapter
Part of the BestMasters book series (BEST)

Zusammenfassung

In diesem Kapitel wird ein neuer Ansatz für die modellprädiktive Regelung mit Unsicherheiten auf Basis der Unscented-Transformation vorgestellt. Dabei handelt es sich um eine Methode, um den Erwartungswert und die Kovarianz in einem nichtlinearen System zu schätzen. Ein ähnlicher Ansatz wurde in [FN12] für die modellprädiktive Regelung einer Gruppe nichtholonomer Roboter eingesetzt. Das betrachtete nichtlineare Systemmodell ist zeitdiskret und das unterlagerte Optimierungsproblem minimiert das Kostenfunktional im geschlossenen Regelkreis, d. h. zukünftige Messungen werden in der Optimierung berücksichtigt.

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© Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2016

Authors and Affiliations

  1. 1.UlmDeutschland

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