Räumliche Getriebe

Zusammenfassung

Die Beschäftigung mit räumlichen Getrieben erfordert ein beträchtliches Maß an Abstraktionsvermögen, denn wer kann sich schon Bewegungen von Getriebegliedern um und längs windschiefer Achsen vorstellen. Während die Analyse räumlicher Getriebe schon recht weit fortgeschritten ist, steht die Synthese räumlicher Getriebe – mit Ausnahme der Kurvengetriebe – noch in den Anfängen. Vom Standpunkt des Ingenieurs lohnt sich die Beschäftigung mit räumlichen Getrieben allemal: Sie sind in der Regel kompakter und benötigen deshalb weniger Bauraum als ebene Getriebe.

Wir lernen in diesem Kapitel die Grundbewegungen eines räumlichen Getriebes kennen, erfahren etwas über momentane Schraubachsen als dem Pendant der Momentanpole und über die Erweiterung der Newton-Raphson-Iterationsmethode auf räumliche Getriebe. Den Abschluss bilden Kinematik-Transformationsmatrizen, die sich bei Industrierobotern – den bekanntesten Anwendungen räumlicher Getriebe mit sehr einfach aufgebauten Gelenken – bereits durchgesetzt haben.