Entwurf robuster Regelkreise

Zusammenfassung

Bei den meisten Regelstrecken ist das mathematische Modell nicht genau bekannt oder es ist für den Reglerentwurf zu kompliziert (z.B. nichtlinear). Man führt dann den Reglerentwurf mit einem vereinfachten Modell und nominellen Werten der Strecken-Parameter durch. Ein wichtiges Entwurfsziel ist dabei, den Einfluß von Parameter-Unsicherheiten, vernachlässigter Dynamik und Nichtlinearität auf die Dynamik des geschlossenen Kreises in Grenzen zu halten. Als Beispiel betrachten wir wieder die Verladebrücke. Die Regelung sllte sowohl den leeren Lasthaken als auch die Maximallast schnell und genau positionieren. Sie sollte dies auch bei unterschiedlichen konstanten Seillä tun. Wünschenswert ist weiter, daß durch die bei der Modellbildung vernachlaässigte Nichtlinearität, Stellglied-dynamik usw. keine wesentliche Verschlechterung eintritt.