Advertisement

Robotersteuerung auf Transputerbasis

  • Martin Prüfer
  • Friedrich Wahl
Conference paper
  • 30 Downloads
Part of the Informatik-Fachberichte book series (INFORMATIK, volume 237)

Zusammenfassung

In diesem Artikel wird der Entwurf einer Transputer-basierten Robotersteuerung beschrieben. Zur Steuerung der Roboterantriebe wird ein Motorinterface entwickelt, mit dem ein Roboter vom Transputer aus gesteuert werden kann. Um verschiedene Sensorsignale verarbeiten zu können, wird ein modulares und erweiterbares Sensorbus-System aufgebaut und beschrieben. Die Hardware wird ergänzt durch ein task-orientiertes Roboterprogramm, das in seiner Konzeption die Möglichkeiten der Programmierung von parallel ablaufenden Prozessen ausnutzt.

Preview

Unable to display preview. Download preview PDF.

Unable to display preview. Download preview PDF.

Literatur

  1. ANSI Draft American National Standard for Information Systems Programming Language C Accredited Standards Committee X3 1986Google Scholar
  2. H84.
    Samual P.Harbison & Guy L. Steele Jr.: C. a reference manual Prentice Hall 1984Google Scholar
  3. IMS TRM Transputer Reference Manual Inmos 1988 Prentice Hall ISBN 0–13–929001–XGoogle Scholar
  4. LEO85 Werner Leonhard: Einführung in die Regelungstechnik,lineare und nichtlineare Regelvorgänge ISBN 3–528–23584–5 Wiesbaden, Vieweg 1985Google Scholar
  5. ParC Par.0 System Manual V1.0, V1.1Parsec Developments Sept 1988, Jan 1989Google Scholar
  6. RM 501 Instruction Manual Move master 2 und Schaltpläne für RM-501 Mitsubishi Electric Corporation Aug 1984Google Scholar
  7. SKIP Harald Rieseler, Stefan Haake: SKIP A symbolics kinematics inversion program Report Nr. 1–89–1 Institut für Robotik und Prozeßinformatik TU Braunschweig, Januar 1989Google Scholar
  8. ZERO Gerald Klein: Entwicklung einer Roboterprogrammiersprache: ZERO Studienarbeit im Institut für Robotik und Prozeßinformatik TU BraunschweigGoogle Scholar

Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1990

Authors and Affiliations

  • Martin Prüfer
    • 1
  • Friedrich Wahl
    • 1
  1. 1.Institut für Robotik und ProzeßinformatikTechnische Universität BraunschweigDeutschland

Personalised recommendations