Zusammenfassung
Zielsetzung der beschriebenen Forschungsarbeiten war die Untersuchung eines neuartigen Konzeptes eines Laserradars nach dem Pulslaufzeitverfahren /1,2,3/ bezüglich seiner Realisierungsmöglichkeiten und Eignung in der Fertigungsautomatisierung, insbesondere zur schnellen berührungslosen Erfassung dreidimensionaler Objekte für Handhabungsautomaten.
Die angestrebte Genauigkeit im mm—Bereich, die Problematik der Laufzeitmessung im Nahbereich und eine extrem hohe Amplitudendynamik der reflektierten Lichtimpulse erforderten die Entwicklung neuer Komponenten und Verfahren. So mußte auf sehr unterschiedlichen Gebieten technisches Neuland betreten werden: bei der Entwicklung der Sensoroptik, der faseroptischen Referenzableitung, der Empfangselektronik und Zeitmeßtechnik sowie bei der Echtzeit—Sensordatenverarbeitung.
Im folgenden kann nur ein Überblick der wichtigsten Entwicklungen und Ergebnisse wiedergegeben werden. Zur Vertiefung wird jeweils auf die entsprechende Literatur verwiesen /4/. Als Resultat dieser Forschungsarbeiten wird die technische Durchfükeit des Konzeptes eines Pulslaserradars nachgewiesen und durch experimentelle Ergebnisse belegt. Angesichts der vielfäligen und anspruchsvollen Aufgabenstellungen ist die Entwicklung keineswegs abgeschlossen. Eine Weiterentwicklung dieses Pulslaserradars sollte insbesondere für den Einsatz bei der schnellen SD-Konturerfassung nichtkooperativer Objekte für größere Entfernungen, d.h. Meßbereich 2–100 m, erfolgen.
This is a preview of subscription content, log in via an institution to check access.
Access this chapter
Tax calculation will be finalised at checkout
Purchases are for personal use only
Preview
Unable to display preview. Download preview PDF.
Literaturverzeichnis
Schwarte, R. ‘Performance Capabilities of Laser Ranging Sensors’, Proc. of the ESA Workshop SPLAT, Les Diablerets, March 1984
Schwarte, R.’ A New Concept for a Precise and Versatile Laser Range Finder and Optical Radar, Conference Proc. Laser 85, München, 1985
Schwarte, R. ‘Implementation of an Advanced Laser Ranging Sensor Concept’, Proc. IAF Conference, Stockholm, 1985
BMFT-Verbundprojekt ‘Intelligente Sensorsysteme für die Handhabungstechnik’ Teilprojekt (FT 2.420) Protokoll-und Ergebnisberichte der Verbundteilnehmer, halbjährlich bis März 1988
Schwarte R. ‘Dreidimensionale optische Sensoren für die Robotertechnik: Stand und Perspektiven’, Kommtech’ 87, Kongress 1 (Roboter-und Sensortechnik), Essen, Mai 1987
Baumgarten, V. und Graf, W. ‘Entwicklung schneller Signalauswerteelektronik’, Abschlußbericht des Forschungsvertrages MBB R1231/3503 R, Siegen, Mai 1986
Loffeld, O. and Hartmann, K. ‘Technical Assislance for the Use of Kaiman Filtering in Spaceborne Laser Diode Rangefinders’, Final Report ESTEC Contract Number 6120/84/NL/PR, July, 1986
Loffeld, O. ‘Ein neuartiges’ switched’ Kaiman-Filter mit geringer Wortbreite für die hochauflösende Entfernungsmessung nach dem Laserpuls-Laufzeitverfahren’, Dissertation zur Erlangung des akademischen Grades Doktoringenieur (Dr.-Ing.), Siegen, Sep. 1986
Loffeld, O. ‘A Switched Kaiman Filter for the Implementation on Microprocessor Units for On-line Applications’, Proc. IASTED International Symposium Applied Signal Processing and Digital Filtering, Paris, June 1985
Loffeld, O. ‘A New Switched Kaiman Filter For 3D-Contourmeasuring With A Laser Diode Range Finder’, Proc. ASST’ 87, 6. Aachener Symposium für Signaltheorie, Informatik Fachberichte Nr. 153, Springer 1987
Graf, W. ‘Fiber Optics and Receiver Design for A High Resolution Pulsed Laser Radar’, Proc. IMEKO 13th International Symposium on Photonic Measurement, Hamburg, Sep. 1987
Bundschuh, B. and Hartmann, K. ‘A Multichannel Sensor-Concept for 3D-Contour Detection and the Influence of the Optical Subsystem’, Proc. 3th International Conference Sensoren, Technologie und Anwendungen, Bad Nauheim, March 1988
Hartmann, K. ‘Distributed Diagnostic and Reconfiguration Strategies in a Laser-Radar System’, Proc. 5th International Symposium on Technical Diagnostics, Paderborn, Oct. 1987
Hartmann, K.’ sensordatenverarbeitung für die 3D-Objekterfassung in einem Laserradar-System unter Berücksichtigung von Parallelisierung und Fehlertoleranz’, Dissertation zur Erlangung des akademischen Grades Doktoringenieur (Dr.-Ing.), Siegen, Feb. 1989
Literaturverzeichnis
Y. Nof, Shimon: Handbook of Industrial Robotics. John Wiley & Sons, New York. Chister. Brisbane.Toronlo. Singapore 1985, S. 220–228.
G. Gräbner: Sensoren mit taktiler Matrix Hard and Soft, April 1987, S. XII bis XIV.
Warnecke, H.J., Lindner, H. u. Gläss, W.: Integriertes sensorgeführtes Robotersystem Robotersysteme 4, 1-8 (1988)
Literaturverzeichnis
Whitney, E. E., Nevins, J. L. What is the remote centre compliance (RCC) and what can it do. Proceedings 9th International Symposium on Industrial Robots. Washington DC, USA (1979)
De Fazio, T. C., Seltzer, D. S., Whitney, E. E., The IRCC Instrumented remote center compliance. IFS Publications, Vol 2, Edited by A. Pugh, (1986).
Heindl, J., Hirzinger, G., Verfahren zum Programmieren von Bewegungen und erforderlichenfalls von Bearbeitungskräften bzw.-momenten eines Roboters oder Manipulators und Einrichtung zu dessen Durchführung. Europäisches Patent Nr. 0 108 348.
Dietrich, J., Optisch-elektronischer Enfernungsmesser. Dt. Patentanmeldung P 3502634.0,26.1.1985.
Author information
Authors and Affiliations
Editor information
Editors and Affiliations
Rights and permissions
Copyright information
© 1989 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
About this chapter
Cite this chapter
Schwarte, R. et al. (1989). Neuartige Sensorsysteme. In: Rogos, J. (eds) Intelligente Sensorsysteme in der Fertigungstechnik. Fachberichte Messen · Steuern · Regeln, vol 21. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-83878-1_3
Download citation
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-83878-1_3
Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg
Print ISBN: 978-3-540-51488-6
Online ISBN: 978-3-642-83878-1
eBook Packages: Springer Book Archive