Automatische Steuerung eines Luftkissenfahrzeugs in drei Bewegungsfreiheitsgraden durch Auswertung visueller Information

Zusammenfassung

Mit der Stabilisierung eines Stab/Wagen-Systems konnte in [Meissner, 82] und, darauf aufbauend, in [Wünsche, 83b] gezeigt werden, daß der im letzten Kapitel skizzierte Ansatz zur Bewegungssteuerung durch Rechnersehen nicht nur realisierbar, sondern auch leistungsfähig ist. Dabei konnten Zykluszeiten von 80 ms bzw. 40 ms erreicht werden, obwohl die Leistung der verwendeten Rechner nur im Bereich moderner Tischrechner lag (PDP 11/60 und Intel 8085). Ferner wurde in [Wünsche, 83b] die Bedeutung dynamischer Modellvorstellungen zur Interpretation von Bildfolgen deutlich; diese erlauben eine Erkennung optischer Störungen und Verdeckungen auch dann noch, wenn eine statische Interpretation von Einzelbildern aufgrund von Mehrdeutigkeiten keine brauchbaren Resultate ergibt.