Abstract
Für die Steuerung komplexer und inhomogener Robotersysteme werden in jüngster Zeit oftmals Multiagentenansätze verwendet, da diese sich im Gegensatz zu zentralen Verfahren durch ihre höhere Flexibilität und Robustheit auszeichnen. Ein Nachteil ist jedoch die potentielle Gefahr des Auftretens von Verklemmungen bei Interaktionen verschiedener Agenten untereinander. Aufbauend auf einer realisierten Kommunikationsplattform für Agenten eines Multiagentensysternes, die eine verklemmungsfreie Verhandlung der Aufgaben nach einem erweiterten Contract-Net-Protokoll garantiert, wird in diesem Artikel das Problem der Kooperation von Agenten bei der Aufgabenausführung untersucht. Es wird hierzu aufgezeigt, unter welchen Bedingungen sich kooperierende Agenten verklemmen können; anschliessend wird ein Ansatz vorgestellt, mit dem dies unter bestmöglicher Ausnutzung von Systemressourcen vermieden werden kann. Die Korrektheit des Verfahrens wird am Beispiel des mobilen Zweiarmroboters KAMRO nachgewiesen.
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Längle, T., Lüth, T., Hesse, M. (1996). Verklemmungsfreie Agentenkooperation in verteilten Robotersystemen. In: Schmidt, G., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1996. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80324-6_21
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