Kurzfassung
Wesentlich für die Autonomie eines mobilen Systems ist die Interaktion mit einer dynamischen Umgebung. Hierzu benötigt es Sensorik, um sein Modell der Umgebung stets aktuell zu halten. Das Modell wird schritthaltend korrigiert, so daß es sich mit den Sensordaten zur Deckung bringen läßt.
Dieser Beitrag beschreibt ein Umgebungsmodell das auf autonomen, mobilen Systemen mit unterschiedlichen Sensoren eingesetzt wird. Die Modellierung erfolgt geometrisch, sensorspezifische Transformationen finden während des Zugriffs statt. Durch seine hierarchische, symbolische Struktur kann auf das Modell während unterschiedlicher Perzeptionsaufgaben (absolute und relative Lokalisation, Objekterkennung, Zustandsbestim-mung) einheitlich zugegriffen werden.
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Stöffler, N.O., Hauck, A., Färber, G. (1996). Ein geometrisch-symbolisches Umgebungsmodell zur Unterstützung verschiedener Perzeptionsaufgaben autonomer, mobiler Systeme. In: Schmidt, G., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1996. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80324-6_10
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