Konzepte aufgabenorientierter Programmierung

Zusammenfassung

Wie im Kapitel 5 beschrieben wurde, ist eine auf gabenorientierte Programmierung auf allen Ebenen der Fertigungshierarchie möglich. Dieses Kapitel behandelt die Konzepte zur aufgabenorientierten Programmierung intelligenter Roboter. Aufgabenorientierte Programmierung heißt, daß das Programm nicht aus einer Folge von Bewegungs- und sonstigen Gerätebefehlen besteht, sondern die zu lösende Aufgabe auf einer höheren Abstraktionsebene spezifiziert wird. Beispiele wären die Spezifikation von Transport-, Belade-, Beschickungs- oder Montageaufgaben. Die Umsetzung solcher Aufgaben in eine Folge von roboter- und geräteorientierten Anweisungen heißt dann aufgabenorientierte Transformation. Zur Modellierung der Umwelt wird auf die Konzepte in Kapitel 8 zurückgegriffen. Die Modellierung von Abläufen erfolgt durch Regelsysteme, deren Grundkonzepte ebenfalls schon in Kapitel 8 dargestellt wurden. Zur Modellierung von Teilabläufen werden auch noch Skripte und Verhaltensmuster betrachtet. Das Kapitel schließt mit der grundsätzlichen Architektur eines mehrstufigen, verteilten, reaktiven Aufgabentransformators.