Planen

Zusammenfassung

Im letzten Kapitel über Aufgabentransformation kam bereits ab und zu das Wort Planen vor. Bei Bahn- oder Greifplanern handelt es sich z.B. um eine Suche nach kürzesten Wegen oder stabilsten Haltepunkten an einem Objekt. Diese Art Planen soll im vorliegenden Kapitel nicht näher besprochen werden. Vielmehr geht es darum, einen gegebenen Ausgangszustand der Roboterwelt durch eine Folge von Aktionen in einen gewünschten Zielzustand überzuführen. Die dazu nötige Aktionenfolge ist das Ergebnis des Planens. Das Kapitel beginnt mit der Abgrenzung der Planung. Danach werden die notwendigen Elemente zur Beschreibung von Planungsvorgängen vorgestellt sowie eine Klassifikation verschiedener Begriffe und Techniken vorgenommen. Die unterschiedlichen Suchverfahren bei der Planerstellung werden durch Beispiele aus der Klötzchenwelt veranschaulicht.