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Autonome Mobile Systeme 1994 pp 107–118Cite as

Sequentielle Schätzung von Sensorpositionen aus Bildsequenzen für Robot Vision Anwendungen

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Part of the book series: Informatik aktuell ((INFORMAT))

Kurzfassung

Unter einer Vielzahl von Sensortechnologien sind mobile Visionsysteme in der Lage, ihre Beziehung und Orientierung bezüglich ihrer Umgebung aus Bildsequenzen abzuleiten. In diesem Beitrag präsentieren wir einen Algorithmus/Methode, um für mono- bzw. binokulare visionbasierte mobile Systeme die Sensororientierungen aus Bildsequenzen zu bestimmen. In zwei praktischen Tests wird die Datenakquisition, die Extraktion charakteristischer Punkte in den Bildern, sowie das Tracking und Matching dieser Punkte entlang der Sequenz beschrieben. Die Bestimmung der Sensorpositionen erfolgt durch sequentielle Schätzungen basierend auf Givens Transformationen. Voraussetzung für genaue 3-D Positionierungen sind präzise und zuverlässige Kalibrierungen der Visionsysteme. Die Resultate der Kamerakalibrierungen und der Sensororientierungen für zwei praktische Beispiele werden präsentiert.

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Authors and Affiliations

  1. Institut für Geodäsie und Photogrammetrie, ETH Zürich, ETH-Hönggerberg, CH-8093, Zürich, Schweiz

    Th. Kersten & E. Baltsavias

Authors
  1. Th. Kersten
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  2. E. Baltsavias
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Editors and Affiliations

  1. Institut für Parallele und Verteilte Höchstleistungsrechner (IPVR), Abteilung Praktische Informatik - Bildverstehen, Universität Stuttgart, Breitwiesenstr. 20-22, D-70565, Stuttgart, Deutschland

    Paul Levi  & Thomas Bräunl  & 

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© 1994 Springer-Verlag Berlin Heidelberg

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Kersten, T., Baltsavias, E. (1994). Sequentielle Schätzung von Sensorpositionen aus Bildsequenzen für Robot Vision Anwendungen. In: Levi, P., Bräunl, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1994. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-79267-0_11

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  • DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-79267-0_11

  • Publisher Name: Springer, Berlin, Heidelberg

  • Print ISBN: 978-3-540-58438-4

  • Online ISBN: 978-3-642-79267-0

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