Kurzfassung
Um Rohrleitungen zu inspizieren und zu reparieren, werden bereits erfolgreich ferngesteuerte Roboter eingesetzt. In komplizierten Rohr- oder Schachtsystemen kommen diese Roboter jedoch an ihre Grenzen. Dieser Artikel beschreibt die Simulation und das derzeit entstehende Testbett eines autonomen Roboters, der sich mit acht Beinen einspreizt und so durch senkrechte und komplex geformte Hohlräume klettern kann. Er verwendet dabei nur taktile Sensoren, um die ihm unbekannte Welt zu ertasten. Die Roboterbewegungen können von der Steuerung wegen der fehlenden Information über die Rohrform nicht im voraus geplant werden. Stattdessen stützt sich die Steuerung so weit wie möglich auf reflexartige und reaktive Verhaltensweisen.
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Neubauer, W. (1994). Rohrkletterer mit acht Beinen. In: Levi, P., Bräunl, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1994. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-79267-0_1
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