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Eine parallel-verteilte Architektur für Rechnerschen und Telerobotik

  • V. David Sánchez A.
Conference paper
Part of the Informatik aktuell book series (INFORMAT)

Zusammenfassung

Eine Transputer-basierte Architektur für Rechnersehen wird vorgestellt. Sie besteht aus zwei Transputer-basierten Subsystemen. Das erste Subsystem wird zur Bilddaten-Acquisition und -Verteilung sowie zur Unterstützung der Algorithmen-Neuerstellung mittels einer komfortablen fenster-orienterten Bedienoberfläche betrieben; das zweite Subsystem ist eine Art Mehrzwcck-Parallelrechner mit Transputern und Signal-Prozessoren als Netzwerk-Knoten.

Algorithmen für Filterung, binokulare Stereokorrespondenz, Oberflächenrekonstruktion, Bewegungsschätzung, Erkennung und Lokalisierung von Objekten im dreidimensionalen Raum wurden in OCCAM implementiert und auf geeigneten Netzwerk-Topologien abgebildet. Die Parallelarchitektur für Rechnersehen ist in der DLR Telerobotik-Boden-station über eine VME-Bus-Ankopplung als Bestandteil eines ’Real-time LAN’ integriert. Dadurch ist außerdem der Betrieb mit echtzeitfähigen Graphik-Animations-Rechnern und Steuerrechnern für Roboter (Manutec r2) möglich. Ebenfalls läßt sich eine Rückkopplung der verarbeiteten optischen Sensordaten (Kameras, Laserentfernungsmesser) in einer Regelschleife integrieren.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1993

Authors and Affiliations

  • V. David Sánchez A.
    • 1
  1. 1.Institut für Robotik und SystemdynamikDeutsche Forschungsanstalt für Luft- und RaumfahrtWeßlingDeutschland

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