Koordinierter Betrieb und Kollisionsvermeidung

Zusammenfassung

Koordinierter Betrieb mehrerer Roboter bedeutet ein zeitlich und räumlich abgestimmtes Verhalten unter Einbehaltung festgelegter Randbedingungen wie etwa Abstand voneinander oder von der Peripherie, Berührung mit vorgegebener Kraft bzw. Moment, zeitgleiches Bahnfahren usw. Anwendungsgebiete sind z.B. die gleichzeitige Bearbeitung eines Werkstücks, etwa das Schweißen an einer Autokarosserie, der Transport schwerer oder unhandlicher Werkstücke durch mehrere Roboter oder die Montage einer Baugruppe mit Hilfe mehrerer Werkzeuge. Die Koordination kann im einfachsten Fall, und dies ist der gegenwärtige technische Stand in der Industrie, durch die Synchronisation der beteiligten Geräte an definierten Programmstellen durch Austausch binärer Signale geschehen. Hierbei ist allerdings keine Kontrolle über den Arbeitsvorgang zwischen diesen Synchronisationspunkten möglich. Muß, wie etwa bei einer gemeinsamen Bewegung zweier Roboter zum Transport eines Teils, für jeden Zeitpunkt (d.h. bei digitalen Steuerungen jeweils im Reglertakt) ein abgestimmtes Verhalten sichergestellt sein, so ist eine Kommunikation unterhalb der Programmebene notwendig.