Zusammenfassung
Das Problem des Lokalisierens von Polyedern im 3-D Raum (Positions- und Orientierungsbe-stimmung) wird behandelt. Zunächst werden Repräsentationsformen für 3-D Objekte und Objektlage im Raum erläutert. Dann wird das Lokalisierungsproblem formuliert. Anschließend wird eine analytisch geschlossene Lösung für die Orientierung und eine iterative Lösung für die Position entwickelt. Nach diesem Ansatz können Position und Orientierung parallel berechnet werden. Die Algorithmen sind aufgrund ihrer schnellen Berechnung für den Einsatz in echtzeitfahigen Bildverarbeitungssystemen geeignet. Die Rechenkomplexität der Algorithmen ist objektunabhängig.
Erste Ergebnisse für die Bestimmung von Position und Orientierung eines im Weltraum frei-schwebenden Objekts (DLR Freiflieger), die während des D2 ROTEX Experiments mit Hilfe eines TVansputerbasierten Bildverarbeitungssystems berechnet werden soll, werden vorgestellt. Rechenzeiten auf einem T800 (20 MHz, 100 ns DRAM) betragen weniger als 5 ms für die Positionsbestimmung und weniger als 500 fis für die Orientierungsbestimmung.
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Literatur
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© 1991 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
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Sánchez A., V.D., Hirzinger, G. (1991). Echtzeitfähiges Lokalisieren von Polyedern im 3-D Raum. In: Grebe, R., Ziemann, C. (eds) Parallele Datenverarbeitung mit dem Transputer. Informatik-Fachberichte, vol 272. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-76602-2_24
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