Kurzfassung
Für die Lösung vieler Probleme im CAD/CAM Bereich — insbesondere in der Robotik — ist der Entwurf besonders schneller Schaltungen notwendig, um die erforderlichen kurzen Reaktionszeiten zu erreichen. Wichtige Schwerpunkte unserer Arbeit sind in diesem Zusammenhang die Entwicklung einer geeigneten Architektur für die Realisierung der Algorithmen und die Integration der entwickelten Schaltungen als Coprozessor in ein bestehendes Rechnersystem. In diesem Beitrag wird der Entwurf einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung für die Berechnung trigonometrischer Funktionen, sowie die Belegung von Denavit-Hartenberg Matrizen und deren Multiplikation vorgestellt. Benötigt werden diese Funktionen bei der Koordinatentransformation, die bei der Steuerung eines Roboterarms eine wichtige Rolle spielt. Für die Umsetzung der Algorithmen in eine hochintegrierte Schaltung wurde ein Silicon Compüer verwendet.
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Literatur
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© 1988 Springer-Verlag Berlin Heidelberg
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Eppler, W., Castro, P., Rosenstiel, W. (1988). Entwurf einer integrierten Schaltung zur Beschleunigung von Koordinatentransformationen mit einem Silicon Compiler. In: Valk, R. (eds) GI — 18. Jahrestagung II. Informatik-Fachberichte, vol 188. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-74135-7_3
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