Über die Verwendung von Petri-Netzen bei der Simulation von Robotern

Zusammenfassung

Auf dem Gebiet der Robotersteuerung werden große Anforderungen an die Leistungsfähigkeit des steuernden Rechners gestellt, vor allem wenn — wie in der Rechnerstrukturgruppe unseres Lehrstuhls — Steuerungsalgorithmen entwickelt werden, die für eine möglichst große Zahl von Robotertypen Gültigkeit haben sollen. Diese Anforderungen sind mit einem handelsüblichen Prozessor nicht zu erreichen. Aus diesem Grund und in Anbetracht der Ausnutzung von inhärenten Parallelitäten, wird zur Zeit ein speziell für die Robotersteuerung ausgelegtes Multiprozessorsystem aufgebaut, das auf dem VMEbus basiert und momentan eine Motorola 68020 Standard-CPU und einen Spezialprozessor für die Koordinatentransformation enthält. Dieser Prozessor ist ein selbstentwickelter Vektorprozessor mit einer maximalen Leistung von 16 MIPS [Sch88]. Als weitere Module sind Spezialprozessoren für die Kollisionsvermeidung und die Bahnplanung vorgesehen.