Zusammenfassung
Mit der vorliegenden Arbeit wurde ein grundlegend neues Verfahren vorgestellt, das als Besonderheit die translatorischen kartesischen Koordinaten eines Referenzpunkts des Roboterarms als Parameter eines Konfigurationsraums verwendet. Dieses Prinzip ermöglicht eine Entkopplung des Roboterarms von der Hand insofern, daß die Berechnung der Raumbelegung der Hand unabhängig von der räumlichen Position des Handreferenzpunkts durchgeführt warden kann. Eine Auswirkung dieser Vorgehensweise ist, daß bei etwa gleicher maximaler Laufzeit der maximale Speicheraufwand für die Summe der Vorverarbeitungsschritte gegenüber herkömmlichen Verfahren 1 gesenkt werden konnte (siehe Kap. 7).
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Hörmann, K. (1988). Diskussion. In: Kollisionsfreie Bahnen für Industrieroboter. Informatik—Fachberichte, vol 166. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-73444-1_8
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