Zusammenfassung
Wir verwenden den Kubusraum als Darstellungsform für den dreidimensionalen kartesischen Konfigurationsraum. Der Kubusraum (siehe Abb. 3.1.1) ergibt sich durch eine Menge von Ebenen parallel zu den Grundebenen:
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Def. 3.1.1
Unter dem Kubusraum Rc verstehen wir ein Raumgitter in einem dreidimensionalen kartesischen Koordinatensystem, das sich durch eine Menge grundebenen-paralleler äquidistanter Ebenen wie folgt ergibt:
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Plxi, PIyj, Plzk seien in der Hesse’schen Normalenform gegeben als
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$$P{l_{xi}} = \left\{ {\vec r\left| {{{\vec n}_x}\vec r - i{l_c} = } \right.} \right\}$$
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$$P{l_{yj}} = \left\{ {\vec r\left| {{{\vec n}_y}\vec r - i{l_c} = } \right.} \right\}$$
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$$P{l_{zk}} = \left\{ {\vec r\left| {{{\vec n}_z}\vec r - i{l_c} = } \right.} \right\}$$
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Hörmann, K. (1988). Vorverarbeitung des Kubusraums. In: Kollisionsfreie Bahnen für Industrieroboter. Informatik—Fachberichte, vol 166. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-73444-1_3
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