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Arbeitsraumüberwachung mit Ultraschall-Sensorarrays

  • Hauke Schmidt
  • Roland Klinnert
  • Wolfgang M. Grimm
  • Bernhard Wirnitzer
Conference paper
Part of the Informatik aktuell book series (INFORMAT)

Zusammenfassung

Mit der Zunahme der Automatisierung mechanischer Vorgänge durch die Robotik im direkten Interaktionsbereich des Menschen gewinnen auch Verfahren zum sicherheitstechnischen Schutz des Menschen und zur Erkennung möglicher Gefahrensituationen an Bedeutung. Dieser Beitrag beschreibt ein Verfahren zur Arbeitsraumüberwachung mit Hilfe einer Anordnung mehrerer Ultraschallsensoren, die in einem sehr weiten Winkelbereich detektieren können. Die im Pulsecho-Betrieb arbeitenden Sensoren liefern, jeder für sich, zwar sehr zuverlässige Informationen über die Entfernung zwischen detektiertem Objekt und Sensor, die Winkellage der Objekte kann jedoch innerhalb des Detektionsbereiches nicht bestimmt werden. Eine gleichzeitige Auswertung der von verschiedenen Sensoren des Arrays gesendeten Pulse durch Kreuzechoauswertung ermöglicht eine hinreichend genaue Ermittlung der räumlichen Lage von Objekten. Die Detektion wird mit MAP-Schätzverfahren für die Objektlage und -erkennungswahrscheinlichkeit durchgeführt. Die Funktion der diskutierten Verfahren wird am Beispiel einer Arbeitsraumüberwachung eines autonomen Betankungsroboters nachgewiesen.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1998

Authors and Affiliations

  • Hauke Schmidt
    • 1
  • Roland Klinnert
    • 1
  • Wolfgang M. Grimm
    • 1
  • Bernhard Wirnitzer
    • 2
  1. 1.Robert Bosch GmbH, FV/FLIStuttgartGermany
  2. 2.FH-Mannheim, Institut für Digitale SignalverarbeitungMannheimGermany

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