Experimente zur Bestimmung kinematischer Parameter aus dem optischen Fluß basierend auf einem robusten Verschiebungsschätzverfahren

Kurzfassung

Es wird eine Methode zur Bestimmung des optischen Flusses aus Bildfolgen vorgestellt, die sich insbesondere bei der Auswertung natürlicher Szenen bewährt hat. Der Zusammenhang zwischen den kinematischen Parametern der Kamerabewegung und dem daraus resultierenden optischen Fluß wird dargestellt. Die Invertierung dieser Gleichungen erlaubt die Bestimmung der Bewegungsparameter.

Es wird eine kalibrierte Bildfolge ausgewertet, bei der die Bewegung der Kamera a priori bekannt ist. Es zeigt sich in diesem Experiment, daß die Ermittlung der Bewegungsparameter aus der Bildfolge mit guter Näherung möglich ist. In einem zweiten Experiment werden Fernsehbilder einer dreidimensional stark strukturierten Szene ausgewertet. Zum Vergleich werden die optischen Fluektoren mit einem Korrelationsverfahren ermittelt. Die daraus abgeleiteten kinematischen Parameter stimmen bei beiden Methoden gut überein.