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Automatische Bahngenerierung für Transportaufträge bei mobilen Robotern

  • E. Freund
  • D. Rokossa
Conference paper
Part of the Informatik aktuell book series (INFORMAT)

Zusammenfassung

Vorgestellt wird ein Verfahren zur automatischen Trajektoriengenerierung bei der Werkstückhandhabung mit einem mobilen Roboter. Die Bewegungsbahnen werden während des Roboterbetriebs in Abhängigkeit von den lokalen Begebenheiten des Umweltmodells auf Basis eines zuvor berechneten Trajektoriennetzes und einem daraus abgeleiteten Trajektoriengraph ermittelt. Die Auswahl der Bahnen geschieht unter Beachtung der Kollisionsfreiheit, möglichen Konfigurationswechseln und vorgegebenen Orientierungseinschränkungen für den Roboter-TCP.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1997

Authors and Affiliations

  • E. Freund
    • 1
  • D. Rokossa
    • 1
  1. 1.Institut für RoboterforschungUniversität DortmundDortmundGermany

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