Zusammenfassung
Vorgestellt wird ein Verfahren zur automatischen Trajektoriengenerierung bei der Werkstückhandhabung mit einem mobilen Roboter. Die Bewegungsbahnen werden während des Roboterbetriebs in Abhängigkeit von den lokalen Begebenheiten des Umweltmodells auf Basis eines zuvor berechneten Trajektoriennetzes und einem daraus abgeleiteten Trajektoriengraph ermittelt. Die Auswahl der Bahnen geschieht unter Beachtung der Kollisionsfreiheit, möglichen Konfigurationswechseln und vorgegebenen Orientierungseinschränkungen für den Roboter-TCP.
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Literatur
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Freund, E., Rokossa, D. (1997). Automatische Bahngenerierung für Transportaufträge bei mobilen Robotern. In: Autonome Mobile Systeme 1997. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60904-6_9
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