VISMOB: Aufbau und Nutzung selbstorganisierender, bildbasierter Umweltrepräsentationen für mobile Roboter

Zusammenfassung

Anwendungsfelder der in den letzten Jahren entwickelten Technologien für den Betrieb mobiler Roboter werden im Dienstleistungsbereich liegen. Gerade diese Anwendungen erfordern im hohen Maße eine weitestgehende Autonomie solcher Systeme insbesondere, wenn sie in hohen Stückzahlen eingesetzt werden sollen. Eine detaillierte Apriori-Modellierung der Einsatzumgebungen kommt dann aus Aufwandsgründen nicht in Frage, da sie mit hohen Kosten verbunden ist. Dies gilt jedoch nicht nur für die Struktur der Umgebung (Karte), sondern auch für die Auswahl geeigneter Umweltmerkmale, welche als „Landmarken“für den Kartenaufbau benötigt werden. Die Eignung bestimmter Muster in den Sensordaten für diesen Zweck hängt in großem Maße von der jeweiligen Umgebung ab. Die in vielen Systemen die Basis der Bildauswertung bildende Kanteninformation kann in wenig strukturierten Umwelten, wie sie gerade Privatwohnungen häufig darstellen, untauglich sein.