Nachbearbeitungsaspekte im Kontext der Automatisierung flächendeckender Bearbeitungsaufgaben

Kurzfassung

Dieser Beitrag beschreibt eine Strategie zur automatischen Nachbearbeitung von Restflächen, die aufgrund temporärer Hindernisse während der nominalen Inspektions- oder Reinigungsphase eines Serviceroboters nicht erreicht werden konnten. Die in dieser Phase ausgeführten Roboterfahrbefehle bilden die Grundlage zur geometrischen Rekonstruktion der in einem Topologiegedächtnis abgelegten Restflächen. Die Nachbearbeitung kann zu einem beliebigen Zeitpunkt gestartet werden und basiert auf einer in drei Stufen arbeitenden Steuerungsstrategie. Über den kürzesten Verbindungsweg erreicht der Serviceroboter die von seinem momentanen Standort nächstgelegene Restfläche und bearbeitet sie entlang automatisch geplanter und technologisch realisierbarer, flächendeckender Bewegungsmuster. Vollständig nachbearbeitete Flächen werden schließlich aus dem Topologiegedächtnis entfernt. Das Verfahren ist eingebettet in eine für flächendeckende Bearbeitungsaufgaben entwickelte Navigations- und Planungsstruktur des mobilen Serviceroboters MACROBE.