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Regelstruktur einer Laufmaschine für autonomes Laufen in unebenem Gelände

  • J. Steuer
  • F. Pfeiffer
Conference paper
Part of the Informatik aktuell book series (INFORMAT)

Zusammenfassung

Die Laufmaschine des Lehrstuhls B für Mechanik wurde so konstruiert, daß sie sich in unebenem Gelände fortbewegen kann. Sie hat sechs Beine mit je drei Freiheitsgraden. Diese Konfiguration ermöglicht einen stabilen Lauf auch über unebenes Gelände, da sich immer mindestens 3 Beine am Boden befinden. Die verteilte Steuerungselektronik gestattet eine dezentrale Regelung. Jedem Bein ist ein eigener Prozessor zugeordnet. Ein weiterer Prozessor erledigt zentrale Regelaufgaben. Die Grundstruktur hierfür wurde der Biologie entnommen [1, 2]. Sie basiert auf Mechanismen, die bei Stabheuschrecken beobachtet wurden. Ähnliche Ansätze werden auch von anderen Gruppen verfolgt. Ferell [4] vergleicht drei verschiedene solcher Ansätze.

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References

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1997

Authors and Affiliations

  • J. Steuer
    • 1
  • F. Pfeiffer
    • 1
  1. 1.Lehrstuhl B für MechanikTU MünchenGarchingGermany

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