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Aktive Beschleunigungskompensation mittels einer Stewart-Plattform auf einem mobilen Roboter

  • René Graf
  • Rüdiger Dillmann
Part of the Informatik aktuell book series (INFORMAT)

Zusammenfassung

Ein Objekt auf einer mobilen Plattform ist immer deren Beschleunigungen ausgesetzt, was in manchen Fällen ungünstig ist. Eine Stewart-Plattform wird hingegen in der Regel zur Erzeugung von Beschleunigungen im Simulator-Bereich verwendet, um die Personen auf der Plattform zu beschleunigen.

Mittels einer Stewart-Plattform ist es daher genauso möglich, unerwünschte Beschleunigungen aktiv zu kompensieren. Dazu wird die Plattform als Lastträger auf einem mobilen Fahrzeug eingesetzt. Mittels eines Washout-Filters wird die Bewegung der Plattform berechnet, die der Fahrzeugbeschleunigung entgegen wirkt.

Anwendungsbereiche dieser Kombination sind zum einen Fabriken, in denen Flüssigkeiten in offenen Behältern transportiert werden müssen, oder zum anderen Krankentransporte, bei denen der Patient — zum Beispiel bei Halswirbelverletzungen — geschützt werden muß.

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Copyright information

© Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1997

Authors and Affiliations

  • René Graf
    • 1
  • Rüdiger Dillmann
    • 1
  1. 1.Institut für Prozeßrechentechnik und RobotikUniversität KarlsruheKarlsruheGermany

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