Zusammenfassung
Wir betrachten das folgende Problem: Ein Roboter befindet sich an einer ihm unbekannten Position innerhalb eines Gebäudes und hat die Aufgabe, eine komplette Relokalisation durchzuführen, d.h. seine Position und Orientierung zu bestimmen. Dies ist beispielsweise notwendig, wenn der Roboter nach einer Störung (z.B. einem Stromausfall oder Wartungsarbeiten) wieder selbständig starten soll und die Möglichkeit besteht, daß er in der Zwischenzeit bewegt wurde. Eine idealisierte Variante dieses Problems, bei der der Roboter einen Entfernungssensor und einen Kompaß besitzt, die jeweils exakte, unverrauschte Daten liefern, sowie eine (exakte) polygonale Umgebungskaxte, wurde von Guibas et al. gelöst.
Wir beschreiben eine Möglichkeit, diesen theoretischen Ansatz so zu modifizieren, daß er auch in realistischen Umgebungen (beispielsweise bei ungenauer Sensorik oder ungenauer Karte) eingesetzt werden kann.
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Karch, O., Noltemeier, H., Schwark, M., Wahl, T. (1997). Relokalisation — Ein theoretischer Ansatz in der Praxis. In: Autonome Mobile Systeme 1997. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-60904-6_11
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